Лесная техника

Машина предназначена для работы на сплошных лесосечных; ру6ках без сохранения подроста.

Функциональное назначение машины — работа в режимах валки-трелевки, валки-пакетирования. Эксплуатацию машины предусматривают в лесонасаждениях со средним объемом хлыста до 0,4 м3. Наиболее рациональное расстояние трелевки_— до 300 м. Машина ЛП-17А является модернизацией машины ЛП-17 и выполнена на базе трактора ТБ-1М. Отличается повышенной мощностью, более совершенной конструкцией манипулятора и кабины оператора, повышенной надежностью как самого трактора, так и технологического оборудования.

Технологическое оборудование состоит из гидроманипулятора с захватно-срезающим устройством, зажимного коника и подъемно-навесного устройства с толкателем.
В гидроманипулятор входят: опорная ферма, реечный механизм поворота с поворотной колонной, стрела, рукоять, захватно-срезающее устройство с подвеской, гидроцилиндры привода стрелы, гидроцилиндр привода рукояти, гидроцилиндр наклона подвески, соединенные посредством пальцев, четырехзвенник и тяга, зажимной коник. На шасси базового трактора смонтирован толкатель.

В этом разделе будут описаны различные виды валочно-сучкорезно-расряжевочных машин применяемых в лесной промышленности, получившие более краткое название - ХАРВЕСТЕРЫ.

 Харвестер является основной машиной для заготовки сортиментов в условиях лесосеки и относится к группе самоходных машин. Он состоит из базы, на которой монтируется технологическое оборудование.
В качестве базы в целях удешевления харвестеров или же создания машин двойного назначения могут использоваться гусеничные или колесные тракторы общего назначения, экскаваторы, дорожно-строительные или грузоподъемные машины (реже), а также специализированные функциональные шасси с энергетической установкой. По типу шасси выделяют харвестеры: гусеничные, имеющие от двух до четырех гусениц; колесные, с колесной формулой 4К2 , 4К4, 6К6 и 8К8; шагающие и комбинированные. Два последних типа харвестеров в единичных экземплярах появились в конце XX века, сегодня являются самыми дорогими, но наиболее совместимыми с лесной средой, т.к. наносят минимальный вред лесосеке, оставляя дискретную колею.
По виду трансмиссии выделяют харвестеры, имеющие механическую (редко), электрогидравлическую и гидростатическую трансмиссии. Новые модели харвестеров имеют гидростатическую трансмиссию, работа которой оптимизируется бортовым компьютером. Наличие гидростата в трансмиссии позволяет двигаться по слабым лесным почвогрунтам практически без пробуксовки колес с плавным увеличением крутящего момента на колесе от нуля.
По массе харвестеры классифицируются на легкие , массой до 7 т, средние – от 7 до 15 т и тяжелые, массой свыше 15 т.
По назначению выделяют харвестеры: для проведения рубок главного и (или) промежуточного пользования. По технологическим признакам работы харвестеры делятся на узкозахватные и широкозахватные, которые в свою очередь могут быть фронтального, флангового и кругового действия. По положению дерева после срезания выделяют харвестеры с вертикальным его положением в процессе обработки (резки) и горизонтальным. Легкие узкозахватные харвестеры фронтального действия могут работать под пологом леса. Несмотря на компактность, серьезным недостатком узкозахватных харвестеров является необходимость их подъезда для срезания практически к каждому дереву, что негативно влияет на лесную среду. По этой причине отдается предпочтение широкозахватным харвестерам кругового действия. Еще больше уменьшают число проходов на лесосеке, а следовательно негативное воздействие на лесные почвогрунты, разрабатываемые в настоящее время форвардеры (рис. 1, л’). Они объединяют в себе “харвестерную” и “форвардерную” системы. Данные машины, обеспечивающие срезание дерева, получение из него сортиментов, их погрузку на себя и подвозку к лесовозному усу, по мнению специалистов западноевропейских фирм весьма перспективны, особенно на несплошных рубках.
В зависимости от конструкции технологического оборудования харвестеры подразделяются на одно- и двухмодульные. Конструктивной особенностью одномодульных (грейферных) харвестеров (рис. 1, а–ф, а’–л’) является комбинированный валочно-сучкорезно-раскряжевочный модуль, монтируемый на рукояти манипулятора вылетом 4…12 м. Такая компоновка способствует сохранению подроста, исключает перехваты обрабатываемого дерева, обеспечивает выпиловку неограниченного количества длин сортиментов и выбор места их укладки. Двухмодульные (двухприемные) харвестеры оснащаются валочным модулем, установленным на манипуляторе и сучкорезно-раскряжевочным модулем (процессорным агрегатом), смонтированным на самоходном шасси (рис. 1, м’ – c’). Такие машины менее технологичны, но позволяют работать в лесонасаждениях с большим средним объемом хлыста. После спиливания и валки дерева, оно переносится для обрезки сучьев и раскряжевки в процессорный агрегат. Возможность поворота процессорного агрегата в горизонтальной плоскости и двухсторонняя сброска выпиленных сортиментов позволяет формировать несколько пачек в пределах угла по-ворота (до 270?), осуществляя предварительную сортировку лесоматериалов.

По типу срезающего и раскряжевочного устройства выделяют харвестеры с консольной цепной пилой, ножами силового действия и дисковой пилой. Наличие круглой пилы обеспечивает повышенную, по сравнению с цепными пилами, скорость резания, уменьшает возможность появления сколов на торцовых поверхностях сортиментов и уровень эксплуатационных затрат. Однако она более громоздка и преимущественно устанавливается у двухмодульных харвестеров в процессорном агрегате для раскряжевки хлыстов. У одномодульных харвестеров пильный механизм выполняет как срезание дерева, так и его раскряжевку и является цепным или реже, при срезании тонкомерных деревьев, ножевым.
По типу протаскивающих устройств различают харвестеры с вальцовым, гусеничным, пневмоколесным и комбинированным механизмами протаскивания непрерывного действия и с циклической подачей, осуществляемой захватами или ножами для срезания сучьев, приводимыми в действие с помощью гидравлических или канатноблочных систем. При этом возможно совмещение операций захвата дерева и замыкания сучкорезных ножей, протаскивания и обрезки сучьев. Механизмы протаскивания непрерывного действия позволяют получить большие производительности машин за счет исключения холостых ходов, больших скоростей и, в ряде случаев, начала обработки дерева с сучковой зоны. Однако они способны повреждать поверхность ствола, реализуют меньшие усилия, чем механизмы протаскивания циклического действия, что дает возможность обрабатывать более крупные деревья. Количество вальцов для протаскивания может быть два, три и четыре.
По конструкции захватно-срезающей головки выделяют харвестеры с набором от трех до пяти клиновидных ножей силового резания изогнутых по дуге и наилучшим образом копирующих профиль ствола, а также с шарнирным набором ножей типа “браслет”. Однако из-за сложности эксплуатации и меньшего реализуемого усилия срезания они применяются редко. Ножи силового резания выполняются как с односторонней, так и с двухсторонней режущими кромками. У харвестеров с периодической подачей ствола допускается движение ножей вдоль ствола, что позволяет обрезать сучья при неподвижном дереве (рабочий ход) и перемещать ствол к пильному механизму за холостой ход.
По месту установки захватно-срезающе-раскряжевочного устройства выделяют харвестеры с его креплением на рукояти манипулятора, на стреле и на раме или трехточечной навеске базовой машины. В последнем случае харвестер относится к узкозахватному типу. Наиболее широко применяются харвестеры, оснащенные манипулятором. Манипуляторы могут быть рычажного, телескопического и комбинированного типов. По данным шведских специалистов манипуляторы с телескопической стрелой более мощные, более производительны в работе в разреженном древостое, легче управляемы. Манипуляторы с шарнирно-сочлененной стрелой (рычажные) более удобны при работе с небольшим вылетом стрелы, более производительны при работе в плотном древостое, дешевле. Комбинированные манипуляторы призваны обеспечить сочетание достоинств и тех и других. Часто они реализуют принципы параллельного действия.
В зависимости от конструкции харвестеры могут быть с кабиной неподвижной и позволяющей менять угол наклона в процессе работы, как и в целом менять центр тяжести машины. Последнее обстоятельство наиболее важно при работе харвестера в горной и холмистой местности, расширяет его технологические возможности и повышает безопасность труда.

Конструкции современных харвестеров рассмотрим с учетом их классификации на примерах харвестеров “Valmet-911″ и “Timberjack-1270С”.
Харвестер “Valmet-911″ является одномодульной машиной. Может использоваться при проведении различных видов рубок. Конструкция харвестера включает в себя следующие основные узлы:
– дизельный силовой агрегат, приводящий в действие все системы харвестера;
– шарнирно-сочлененную раму на базе трехосного колесного шасси;
– качающуюся кабину оператора, установленную на поворотной платформе;
– комбинированный шарнирно-рычажно-телескопический манипулятор;
– харвестерную валочно-сучкорезно-раскряжевочную головку.

Силовой агрегат харвестера представляет собой 6-цилиндровый дизель с непосредственным впрыском и турбонаддувом. К особенностям двигателя харвестера можно отнести устойчивую работу при изменении оборотов коленчатого вала от 780 до 2400 об/мин, достаточную мощность – 130 кВт, а также наличие турбокомпрессора, который состоит из газовой турбины и соосного компрессора. Турбина, раскручиваемая выхлопными газами, приводит в действие компрессор, подающий сжатый воздух под давлением в цилиндры (давление наддува). Увеличение количества воздуха в цилиндрах дает возможность увеличить количество впрыскиваемого топлива, которое интенсивно сгорает. В результате получается большая мощность при меньшем расходе топлива и более чистых выхлопных газах.
Рама харвестера состоит из двух частей: передней и задней, которые соединены вместе центральным шарниром. Гидроцилиндры управления поворотом машины установлены между передней и задней рамами и обеспечивают изменение угла между ними. На раме имеется механизм наклона кабины и манипулятора, который установлен между поворотной платформой и рамой. Гидроцилиндры наклона кабины позволяют не только изменять ее ориентацию при работе на склонах, но и уменьшают боковые колебания машины при движении по неровной дороге. Поворот кабины с манипулятором в горизонтальной плоскости во время работы осуществляется с помощью мотор-редуктора и зубчатой передачи. Максимальный угол поворота 315?.
Перемещение харвестера по лесосеке осуществляется при помощи колесного движителя. Наиболее адаптированными к тяжелым условиям перемещения по лесным почвам с большим количеством препятствий оказались гидростатические трансмиссии. Конструкция гидростатической трансмиссии включает в себя аксиально-поршневой насос переменной производительности, гидромотор, установленный на раздаточной коробке, передающей крутящий момент на передний и задний мосты. Раздаточная коробка обеспечивает выбор медленного и быстрого диапазона скоростей, а также отключение и включение привода переднего моста. Реверс осуществляется за счет изменения направления потока масла из насоса. От раздаточной коробки крутящий момент к мостам передается с помощью карданных валов. Передний мост включает в себя дифференциал, тандемы привода колесных редукторов. Задний мост имеет шарнирное со-единение с рамой и снабжен гидроцилиндрами, которые автоматически блокируются при включении манипулятора, обеспечивая устойчивое рабочее положение харвестера. Дифференциалы переднего и заднего мостов имеют механизмы блокировки, управляемые из кабины оператором. Управление трансмиссией осуществляется с помощью бортовой ЭВМ, программа которой согласует потребную для движения машины мощность с мощностью двигателя. Тандемный привод переднего моста обеспечивает харвестеру высокую проходимость, особенно при преодолении препятствий. Конструкция тандема содержит закрытую цепную передачу, которая передает крутящий момент на колесные редукторы. Независимое подвижное соединение тандемов с передним мостом позволяет эффективно преодолевать препятствия (пни, валежник и пр.).

Комбинированный манипулятор, установленный на поворотном устройстве совместно с кабиной, предназначен для перемещения харвестерной головки в необходимое положение при выполнении технологических операций, обеспечивает максимальную досягаемость деревьев при минимальных перемещениях машины по лесосеке. Лесозаготовительные машины “Valmet” оснащаются манипуляторами “Kranab” и “Loglift” с максимальным вылетом стрелы 8…11 м и грузовым моментом 150…170 кН?м. Применение таких манипуляторов позволяет харвестеру выполнять все виды рубок с минимальными повреждениями растущих деревьев. В харвестерах “Valmet” манипулятор располагается на поворотной платформе справа от кабины, что существенно увеличивает для оператора обзор в рабочей зоне харвестерной головки.

Важным фактором эффективной работы харвестера является высокий эргономический уровень рабочего места оператора – кабины. Удобное кресло-пульт на воздушной подушке с подогревом и ремнем безопасности располагается в герметичной кабине с кондиционированным воздухом. Уровень шума от двигателя в рабочем режиме не превышает 65 дБ. Все это позволяет оператору управлять технологическим оборудованием и при этом сохранять высокую работоспособность. Мощное остекление кабины из поликарбонатного стекла защищает рабочее место оператора без металлической обрешетки.
Харвестер “Valmet-911″ оснащается валочно-сучкорезно-раскряжевочной головкой модели 960, которая позволяет успешно применять харвестер как на выборочных, так и на сплошных рубках. Им можно обрабатывать как уже поваленные, так и стоящие деревья. Головка шарнирно подвешивается к манипулятору. Конструкция харвестерной головки показана на рис.9. Для привода всех механизмов харвестерная головка имеет электрическую и гидравлическую системы.
Механизм поворота харвестерной головки позволяет расширить возможность захвата дерева, особенно при выборочных рубках, а в сочетании с гидроцилиндром наклона головки облегчает работу с наклонными деревьями, а также работу на ветровальных и буреломных участках лесосеки.
Подающие вальцы установлены на управляемых с помощью гидроцилиндров шарнирных рычагах. Для привода вальцов используются аксиально-поршневые гидромоторы, которые обеспечивают скорость подачи до 4 м/с с усилием 18 кН. Вальцы имеют специальное резиновое покрытие. Управление прижимом имеет два режима: нормальное и дополнительное сжатие. Для повышения силы сцепления вальцов с по-верхностью ствола применяют съемные цепи.
Поваленное дерево очищается от сучьев пятью подвижными ножами. Четыре боковых ножа управляются гидроцилиндром. Причем торсионная подвеска передних ножей позволяет регулировать их прижим к обрабатываемой поверхности. При работе ножи копируют поверхность ствола и через установленные на них датчики формируют сигнал для измерения диаметра сортиментов.

Пильный аппарат в харвестерной головке выполняет две операции: валку и раскряжевку. Он выполнен в виде консольной цепной пилы с приводом от гидромотора и системой надвигания, обеспечивающей максимальную скорость надвигания в зависимости от сил сопротивления, действующих при пилении. Пильный аппарат состоит из стальной каплеобразной шины длиной 560 мм и универсальной цепи “Сандвик” с шагом 10,3 мм. Для уменьшения сопротивления движению пилы в пропиле некоторые харвестерные агрегаты оснащаются системой “Экосмазчик”. Ее назначение состоит в подаче в пропил специальной смазки, которая впоследствии подвергается биологическому разложению с получением безвредных для природной среды веществ.
Измерение длины сортиментов в харвестерном агрегате производится с помощью перекатывающегося вдоль ствола зубчатого измерительного колеса. Датчик импульсов, кинематически связанный с ним, посылает сигналы на блок ЭВМ, которая выдает результат измерения на дисплей и при необходимости на принтер. С помощью бортового компьютера можно также производить раскряжевку по заданной программе.
Харвестер “Timberjack-1270С” представляет последнее поколение машин такого класса. Он имеет колесную формулу 6К6 и оснащен системой сбалансированных тандемных тележек, что позволяет достичь большого тягового усилия. Трансмиссия гидростатическая с двухдиапазонной раздаточной коробкой. Передний и задний ведущие мосты имеют блокировку дифференциала, приводимую в действие электрогидравлической системой. Передний мост с балансирными тандемными тележками, задний – одинарный. Харвестер оснащен дизельным двигателем “Cummins 6CT8.3″ мощностью 165 кВт, который обеспечивает увеличенный крутящий момент и большую мощность при низких оборотах.
Управление поворотом шарнирно-сочлененных полурам осуществляется двумя гидроцилиндрами. Рабочий и вспомогательный тормоза многодисковые в масляной ванне, приводимые в действие гидравликой. Стояночный и аварийный тормоза приводятся в действие пружинами.
Харвестер имеет комбинированный шарнирно-рычажно-телескопический манипулятор параллельного действия с максимальным вылетом 10 м и грузовым моментом 178 кН?м. Харвестерная головка оснащена шестью сучкорезными ножами. Из них две пары – подвижные, а одна стационарная. При этом один стационарный нож имеет верхнее расположение, а второй – нижнее. Подвижные ножи приводятся в движение посредством одного гидроцилиндра. Протаскивающий механизм представляет собой 4 вальца, поверхность которых резиновая, а при необходимости оснащается специальными цепями. Привод вальцов осуществляется аксиально-поршневыми гидродвигателями с повышенным крутящим моментом.
Кабина оператора имеет системы обогрева и кондиционирования воздуха, эргономичное сиденье и остеклена тонированными стеклами из ударопрочного материала (лексан).
Харвестер “Timberjack-1270С” оснащен системами управления двигателем, балансирными тележками, раскряжевкой ствола дерева и передачи информации потребителям лесоматериалов. Кроме того харвестер имеет систему нанесения цветной маркировки на торцы лесоматериалов и обработки пней химическими жидкостями.
Конструкции и технические характеристики наиболее распространенных в настоящее время харвестеров и харвестерных головок приведены в приложении.

Системы управления современными харвестерами представляют собой сложные технические комплексы, реализующие одновременно несколько функций: управление базовой машиной, исполнительными органами технологического оборудования, принятие решений.
Операции перемещения машины, валки, очистки стволов от сучьев и раскряжевки требуют соблюдения ряда требований: технологии, ГОСТов, экономики, экологии, эргономики, охраны труда.
Важной составляющей систем управления харвестером является оператор. В его функции входит не только управление харвестером, но и принятие решений по оптимальной работе машины и раскряжевке хлыстов, что обеспечивает максимальную прибыль.
Система управления харвестером включает следующие подсистемы:
– управление базовой машиной;
– управление манипулятором;
– управление харвестерным процессором;
– управление системой отмера длин;
– управление в комплексе: харвестер (оценка лесосечного фонда отводимого в рубку и заготовка лесоматериалов), транспорт лесоматериалов и их переработка.

Системы управления манипуляторами современных харвестеров базируются на идентичных принципах, практически независимо от фирмы изготовителя, типа и ос-новных параметров манипулятора. В харвестерах в основном используются манипуляторы двух кинематических схем: шарнирно-рычажные и комбинированные (с телескопической вставкой). Принципиальная схема управления гидравликой манипулятора комбинированного типа представлена на рис. 10.
Сервоуправление гидравликой манипулятора выполняется с помощью системы сервоуправления “ЕНС-35″, в которую входит регулировочный блок “IPS” для индивидуальной регулировки каждой рабочей операции манипулятора. Рычаги управления манипулятором расположены у сиденья. Предусмотренными в рычагах управления потенциометрами регулируется сила тока, идущего через регулировочный блок “IPS” на клапаны управления. Для обеспечения надежной работы системы “ЕНС” ее регулировочные вставки должны быть проверены уполномоченным специалистом через каждые 1000 моточасов или как минимум один раз в год. Кроме вышеуказанного, регулировка системы “ЕНС” необходима также в том случае, если манипулятор работает неудовлетворительно или гидросистема вырабатывает слишком много тепла.

Применение дорогостоящих харвестеров в скандинавских странах стало высокорентабельным только с середины 80-х годов благодаря широкому применению на них бортовых компьютеров с соответствующим программным обеспечением. Это позволило автоматизировать выполнение элементарных операций управления без участия оператора; осуществить программную раскряжевку стволов с использованием оптимизационных программ раскроя; выполнять расчеты по обмеру и учету заготавливаемых лесоматериалов и выводить итоговую информацию на экран дисплея или принтера. Все пульты управления и микрокомпьютер расположены в кабине оператора. Здесь смонтированы: пульт управления двигателем; панель управления манипулятором, с помощью которой осуществляется управление поворотом, выносом и наводкой ЗСУ, включение пильного механизма; микрокомпьютер; панель автоматизированного управления раскряжевкой; руль для управления машиной. Работа осуществляется с помощью коммуникационной системы: датчики – бортовая ЭВМ – оператор. Система автоматизированного управления харвестера после наводки ЗСУ на дерево, при подаче одного управляющего воздействия, обеспечивает зажим дерева, срезание его, перевод в горизонтальное положение, протаскивание ствола через процессор, включение, надвигание пильной шины и отвод ее по окончании процесса пиления. При этом также обеспечивается автоматическая оптимальная раскряжевка хлыста либо в соответствии с характеристиками и породой деревьев, либо по заранее введенной программе. Например, микрокомпьютер типа “Дапт” имеет оперативную память 64 КБ.
На дисплее компьютера оператор видит параметры очередного дерева (длина и диаметр), в любой момент он может прервать автоматическую работу и осуществлять раскряжевку в автоматизированном режиме.

При выполнении операций в автоматическом режиме фотоэлементом на ЗСУ фиксируется начало работы (по комлю дерева), включается начало протяжки и сучкорезное устройство. После прохождения около 4 м сортимента замеряют сбег, и компьютер автоматически рассчитывает оптимальные по цене последующие длины сортиментов.
В качестве датчика длины используют зубчатое колесо, связанное с круговым потенциометром (фирма “Линде-Лейне”, Швеция) с точностью измерения ? 10 мм. Диаметр измеряют датчиками двух типов: линейным потенциометрическим, встроенным в гидроцилиндр (фирмы “Монси-Тисон”, Швеция), или круговым потенциометрическим (фирмы “Дунхан-Электроникс”, США) с точностью измерения ? 5 мм. На харвестере FMG Lokomo 990/746 харвестерная головка оснащена электронной системой для измерения диаметра дерева Lokomatic 90 (при помощи подающих вальцов) и длины ствола (посредством подпружиненных зубчатых катков). Точность отмера длин при раскряжевке 3 %. При большом количестве сучьев их обрезают в два приема, работой процессора управляет оператор. Применение данной электронной системы позволяет устанавливать связь между оператором харвестера и лесопильным предприятием, находящимся в 50 км от места лесозаготовок. Лесопильное предприятие имеет возможность следить за процессом заготовки древесины и постоянно располагает информацией об ее объеме количества де-ревьев, длине сортиментов. Выход до 97 %, теоретически максимальной стоимости сортиментов при раскряжевке хлыста, возможен при использовании автоматики.
На харвестерах фирмы “Валмет” безрелейная микропроцессорная система управления всеми функциями харвестерного процессора предусматривает:
– постоянное измерение длины сортимента при помощи зубчатого измерительного колеса и цифрового датчика импульсов;
– постоянное измерение диаметра лесоматериала на уровне передних сучкорезных ножей двумя датчиками, производящими измерение во взаимно перпендикулярных плоскостях;
– реализацию программы раскряжевки, предусматривающую раскряжевку в автоматическом режиме около 150 возможных длин при производстве пиловочника, балансов и спецсортиментов;
– информацию о произведенной продукции;
– реализацию программы диагностики неисправностей.

Новая модель харвестера “Валмет-921″, серийное производство которой начато в 1998г., имеет новую систему управления VMM-1000 на базе программы “Макси-контроль”, которая реализует так называемый стоимостной метод раскряжевки, когда заказ на сортименты формируется на основе ценников рынка круглых лесоматериалов. Таким образом, машина будет производить сортименты, пользующиеся наибольшим спросом на рынке, а значит, наиболее дорогостоящие. Данная программа предусматривает ин-формационную увязку с таксационными характеристиками лесов. Наличие на харвестерах таких информационных комплексов позволяет каждому из них быть ячейкой в логистической системе управления лесным хозяйством на региональном уровне. Пример принципиальной схемы управления харвестерным процессором приведен на рис. 12.
Наличие зубчатого измерительного комплекса длины выпиливаемых сортиментов харвестеров имеет ряд недостатков. Измерение ведется когда колесо, опираясь на ствол дерева, копирует его движение в момент протяжки относительно сучкорезных ножей и импульсный датчик передает импульсы в измерительный прибор. Стандартные значения длины сортиментов устанавливаются с помощью кнопки рычага управления. Светодиод индикатора показывает, какая длина сортимента выбрана. Ускоренный выбор длины осуществляется отдельной управляющей кнопкой, причем увеличение либо уменьшение длины сортимента выполняется постепенно.
Зубья измерительного колеса должны быть заточены для хорошего сцепления со стволом дерева. Со временем это вызывает уменьшение диаметра измерительного колеса (датчика) и, следовательно, погрешность в измерении. Если колесо не будет своевременно заменено на новое с соответствующим номинальным диаметром, длины выпиливаемых сортиментов не будут соответствовать ГОСТ.
Другие погрешности измерений длин выпиливаемых сортиментов следующие. Возникает люфт в механической трансмиссии датчика. Необходимо проверять крепление импульсного датчика и его присоединение к измерительному колесу. При этом следует иметь ввиду, что импульсный датчик не выдерживает никаких осевых либо радиальных усилий. Следует разделять точность измерения (длина выводимая на индикаторе) и точность раскряжевки (длина полученная с помощью автоматики систем харвестерной головки). На точность раскряжевки влияют диаметр и наличие сучков на стволе дерева, число оборотов двигателя, температура рабочей жидкости в гидросистеме. Например, при скорости подачи 2 м/с изменение длины тормозного пути составляет 2 см на 0,01 с.
Длина тормозного пути зависит от скорости подачи, параметров ствола, температуры рабочей жидкости, времени регулирования клапана управления, при соблюдении всех остальных требований к системе управления.